# WorldRover-6scenes

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/alayalab-worldrover-6scenes
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-09-25 | 技术层级：L6

## 核心摘要

AlayaLab 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 n>1T。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/AlayaLab/WorldRover-6scenes"}] |
| `updated` | 2026-09-25 |
| `hours` | 37.9 |
| `modalities` | ["文本", "视频"] |
| `annotation_levels` | ["语言标注"] |
| `formats` | ["Parquet"] |
| `license` | other |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | AlayaLab/WorldRover-6scenes |
| `hub_stats` | {"downloads": 13452, "likes": 0, "as_of": "2026-10-26"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/AlayaLab/WorldRover-6scenes"] |
| `fps` | 30 |

## 技术详解与生态说明

WorldRover-6scenes 是由六个照片级真实 3D 环境渲染的数据集，包含 600 条连续相机路径；每条路径分别生成 360° 全景和第一人称针孔视角。数据共 1200 个 clips，每个视角 18.9 小时视频、总计 37.9 小时，30 fps，并提供逐帧公制深度、相机位姿和动作标签。

pano/ 与 fp/ 对应同一相机路径，camera_trajectory.csv 逐行对齐，仅视场角和焦距不同。片段长度为 11 秒到 8.5 分钟，连续运动、无剪切和传送。深度是对数量化的径向深度，位姿采用 Unreal 风格左手系、厘米单位；轨迹 CSV 比视频多一行，权威帧数在 depth.meta.json 中。

数据中的视频、深度、相机位姿和动作标签按研究用途发布；底层 3D 环境为第三方商业资产且未再分发。工具为 MIT，Clip 读取器会依据各 clip 的 depth.meta.json 处理深度编码，并转换径向深度和轨迹行数差异。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets AlayaLab/WorldRover-6scenes](https://huggingface.co/datasets/AlayaLab/WorldRover-6scenes)