# robocasa-x-xp3k-turn-on-sink-faucet

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/ajaysri-robocasa-x-xp3k-turn-on-sink-faucet
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-07-26 | 技术层级：L6

## 核心摘要

ajaysri 在 Hugging Face 发布的机器人数据集。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/ajaysri/robocasa-x-xp3k-turn-on-sink-faucet"}] |
| `updated` | 2026-07-26 |
| `robots` | ["universal-robots-ur5e"] |
| `episodes` | 3000 |
| `modalities` | ["视频", "图像", "状态观测"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["Parquet"] |
| `license` | cc-by-4.0 |
| `collection` | sim |
| `hub_id` | ajaysri/robocasa-x-xp3k-turn-on-sink-faucet |
| `hub_stats` | {"downloads": 583, "likes": 0, "as_of": "2026-10-26"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/ajaysri/robocasa-x-xp3k-turn-on-sink-faucet"] |

## 技术详解与生态说明

这是随 BARX: Cross-Embodiment Transfer via Behavior-Aligned Representations 发布的已处理 RLDS/TFDS 数据集，来自论文数据集 XP-3K，任务为 Turn On Sink Faucet，覆盖 IIWA、Kinova3、UR5e 三种具身形态。数据包含 3000 个由 MimicGen 生成的仿真演示，使用英文任务指令。每个 step 提供 7 维策略动作 [dx, dy, dz, droll, dpitch, dyaw, gripper]、RGB 观测、机器人状态、2D 末端执行器点、物体边界框和名称，以及 BARX 语言-运动标注；终止动作是有意设置的 safe-stop 值。

数据由公开的 BARX manifest 驱动转换器从带校验的 ajaysri/barx-raw-hdf5 归档转换而来，TFDS builder id 为 robocasa_x_xp3k_turn_on_sink_faucet。源 HDF5 动作使用标准 12 维仿真布局，但 RLDS 策略边界保留前 7 维；RGB 图像由 TFDS 以 JPEG 编码，视觉上等价于原始 HDF5 帧但字节不完全一致。

该数据集面向仿真机器人研究、BARX 复现、表征学习、格式转换和跨具身迁移，不是真实机器人安全数据集，也不证明真实世界性能，不应作为部署物理机器人的唯一依据。数据集以 CC BY 4.0 发布，重新分发或派生格式需保留溯源并引用 BARX 论文；上游 RoboCasa 资产和软件保留各自条款。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets ajaysri/robocasa-x-xp3k-turn-on-sink-faucet](https://huggingface.co/datasets/ajaysri/robocasa-x-xp3k-turn-on-sink-faucet)