# robocasa-x-xp3k-pnp

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/ajaysri-robocasa-x-xp3k-pnp
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-07-26 | 技术层级：L6

## 核心摘要

ajaysri 在 Hugging Face 发布的机器人数据集。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/ajaysri/robocasa-x-xp3k-pnp"}] |
| `updated` | 2026-07-26 |
| `robots` | ["universal-robots-ur5e"] |
| `episodes` | 6000 |
| `modalities` | ["视频", "图像", "状态观测"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["Parquet"] |
| `license` | cc-by-4.0 |
| `collection` | sim |
| `hub_id` | ajaysri/robocasa-x-xp3k-pnp |
| `hub_stats` | {"downloads": 664, "likes": 0, "as_of": "2026-10-21"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/ajaysri/robocasa-x-xp3k-pnp"] |

## 技术详解与生态说明

这是随 BARX: Cross-Embodiment Transfer via Behavior-Aligned Representations 发布的处理后 RLDS/TFDS 数据集，论文数据集标识为 XP-3K。数据来自 MimicGen 生成的仿真演示，覆盖 IIWA、Kinova3、UR5e 三种具身形态，任务为在台面与水槽之间进行拾取放置，包含英文任务指令。每一步提供 7 维策略动作 [dx, dy, dz, droll, dpitch, dyaw, gripper]、RGB 观测、机器人状态、2D 末端执行器点、物体边界框与名称，以及 BARX 语言-运动标注；终止动作是刻意设置的安全停止值。RGB 图像由 TFDS 以 JPEG 编码，与原始 HDF5 帧视觉等价但非逐字节一致。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets ajaysri/robocasa-x-xp3k-pnp](https://huggingface.co/datasets/ajaysri/robocasa-x-xp3k-pnp)