# wanderland

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/ai4ce-wanderland
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-10-07 | 技术层级：L6

## 核心摘要

ai4ce 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 100K<n<1M。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/ai4ce/wanderland"}] |
| `updated` | 2026-10-07 |
| `modalities` | ["三维", "文本"] |
| `annotation_levels` | ["语言标注", "三维标注"] |
| `formats` | ["Parquet"] |
| `license` | apache-2.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | ai4ce/wanderland |
| `hub_stats` | {"downloads": 1061, "likes": 9, "as_of": "2026-10-26"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/ai4ce/wanderland"] |

## 技术详解与生态说明

Wanderland 是面向几何扎根仿真与开放世界具身 AI 研究的大规模城市数据集，覆盖多样化室外城市场景。数据由双鱼眼相机采集，提供原始鱼眼图像以及处理后的 800×800、90° 视场针孔图像，可用于 3D 重建、新视角合成、导航和场景理解等方向。当前公开版本包含 v1、v2，共发布 335 个场景，并通过 wanderland_public_manifest.csv 作为场景索引，列出质量层级、发布元数据和数据路径。

数据模态包括 RGB 图像、深度、3D 点云、COLMAP 稀疏模型、稠密点云、3D Gaussian Splatting 模型，以及面向 Isaac Sim 的 USDZ 场景文件和导航 episode 配置。v2 showcase 场景包含 3DGS、mesh、LiDAR、鱼眼图像、相机元数据和 NVS splits，但目前不包含 episodes.json 或 scene.usdz。相机位姿采用 Y-up、右手系、米制单位的 COLMAP-aligned 世界约定。数据集以 Apache 2.0 License 发布，并提供下载工具与项目链接。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets ai4ce/wanderland](https://huggingface.co/datasets/ai4ce/wanderland)