# icl-dataset

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/adityx23-icl-dataset
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-08-20 | 技术层级：L6

## 核心摘要

adityx23 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，采集构型 yor，含 3149 条轨迹，时长 22.09 小时。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/adityx23/icl-dataset"] |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/adityx23/icl-dataset"}] |
| `updated` | 2026-08-20 |
| `hours` | 22.09 |
| `episodes` | 3149 |
| `modalities` | ["表格", "文本", "时序", "视频"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测", "语言标注"] |
| `formats` | ["LeRobot", "parquet"] |
| `license` | Apache-2.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | adityx23/icl-dataset |
| `hub_stats` | {"downloads": 20494, "likes": 0, "as_of": "2026-10-21"} |
| `fps` | 30 |

## 技术详解与生态说明

ICL Dataset 是在双臂 YOR 机器人上通过人工遥操作采集的双臂操作数据，采用 LeRobot v2.1 格式。数据包含 3,149 个 episode、22.1 小时、36 个任务和 3 个相机视角；每个 episode 是一次遥操作尝试，以 30 fps 记录同步的本体感知、操作员命令动作和相机流。

采集时操作员通过 VR 控制器遥操作，NVIDIA Jetson Orin 负责相机采集并将遥操作状态/动作流与相机在 30 Hz 同步。相机包括一个 StereoLabs ZED 场景视角和两个安装在夹爪上的 Innomaker 鱼眼；每帧包含 15 维关节/升降本体状态，以及左右末端位姿、夹爪、底盘速度和升降命令等动作字段。

数据集中成功、失败、裁剪成功和不可用片段混在同一训练目录中，通过 success、valid、keep 三个布尔标志区分；用于平衡训练集时应使用 keep=true。keep=false 的成功样本是为任务均衡而排除的好示范，valid=false 的片段多数没有有效动作，不应直接当作失败示范。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets adityx23/icl-dataset](https://huggingface.co/datasets/adityx23/icl-dataset)