# dom-franka-tracking

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/adi2440-dom-franka-tracking
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-10-05 | 技术层级：L6

## 核心摘要

adi2440 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 n<1K。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/adi2440/dom-franka-tracking"}] |
| `updated` | 2026-10-05 |
| `robots` | ["franka-research-3"] |
| `hours` | 0.28 |
| `episodes` | 100 |
| `modalities` | ["表格", "文本", "视频"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测", "语言标注"] |
| `formats` | ["LeRobot", "json"] |
| `license` | Apache-2.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | adi2440/dom-franka-tracking |
| `hub_stats` | {"downloads": 1125, "likes": 0, "as_of": "2026-10-21"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/adi2440/dom-franka-tracking"] |
| `fps` | 25 |

## 技术详解与生态说明

这是一个面向 Franka 动态物体悬停跟踪的 DOM 兼容扩展数据集，但不是 hzxie/DOM 的官方新增内容。数据包含 100 个 episode、25000 帧，采样为 25 FPS，提供三个 RGB 视角、一个目标，并包含速度条件下的朝向模式，Smoke-only 标记为 False。

数据中的 `action` 字段表示向前 5 帧的未来实测 observation-tool 位姿加夹爪 +1（打开），不是原始控制命令；控制和工具偏移约定放在 diagnostics 中。划分可通过 `meta/split_assignments.json` 选择互不重叠的 episode splits，`meta/info.json` 为兼容 DOM loader 将所有 episode 列为 train。相机可见性检查衡量的是视锥包含关系，而非基于分割的遮挡。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets adi2440/dom-franka-tracking](https://huggingface.co/datasets/adi2440/dom-franka-tracking)