# 10Kh-RealOmin-OpenData

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/ad1t7a-10kh-realomin-opendata
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-01-04 | 技术层级：L6

## 核心摘要

ad1t7a 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 n>1T。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/ad1t7a/10Kh-RealOmin-OpenData"}] |
| `updated` | 2026-01-04 |
| `hours` | 950 |
| `modalities` | ["视频"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["Parquet"] |
| `license` | cc-by-sa-4.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | ad1t7a/10Kh-RealOmin-OpenData |
| `hub_stats` | {"downloads": 2732, "likes": 12, "as_of": "2026-10-21"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/ad1t7a/10Kh-RealOmin-OpenData"] |
| `fps` | 30 |

## 技术详解与生态说明

10Kh-RealOmin-OpenData 是面向具身智能的真实家庭操作数据集，宣称累计超过 10,000 小时、100 万以上 clips，采集自 3,000 多个家庭和近 10,000 个细粒度目标。数据聚焦 10 类家庭场景和 30 个核心技能，强调自然家庭操作、双手协作和长时程家务/清洁过程，采集设备为 Gen DAS Gripper。

已上传的 Stage 1 是小部分数据，覆盖 4 个主要场景任务、12 个技能，总时长 950 小时、39,761 个 clips、3.45TB。数据包含大视场鱼眼原始图像、轨迹、标注、关节运动、6 轴 IMU、触觉阵列等，格式为 mcap，分辨率 1600*1296，帧率 30 fps；双臂任务中 robot0/robot1 分别表示左右夹爪，话题使用 Protobuf 序列化，并提供 das-datakit 用于格式转换和使用指导。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets ad1t7a/10Kh-RealOmin-OpenData](https://huggingface.co/datasets/ad1t7a/10Kh-RealOmin-OpenData)