# Robocasa_Camera_Space_Eef

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/acerobotics-robocasa-camera-space-eef
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-09-14 | 技术层级：L6

## 核心摘要

ACERobotics 在 Hugging Face 发布的机器人数据集。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/ACERobotics/Robocasa_Camera_Space_Eef"}] |
| `updated` | 2026-09-14 |
| `modalities` | ["视频"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["Parquet"] |
| `license` | apache-2.0 |
| `collection` | sim |
| `hub_id` | ACERobotics/Robocasa_Camera_Space_Eef |
| `hub_stats` | {"downloads": 1871, "likes": 0, "as_of": "2026-10-21"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/ACERobotics/Robocasa_Camera_Space_Eef"] |

## 技术详解与生态说明

RoboCasa Camera-Space EEF（ACE-Ego-0）是用于 ACE-Ego-0 SFT 的 LeRobot v2.0 演示数据，覆盖 24 个 GR1 RoboCasa TableTop 任务，约 5.82M 帧，并包含源分辨率的 ego-view 视频。任务目录名与 ACE-Ego-0 的 configs/robocasa24/datasets.yaml 对齐。

数据中的动作和状态存储在观测相机坐标系下，包含末端执行器位置、rot6d、夹爪和腰部信息。Absolute SFT 与 Delta SFT 使用相同轨迹，差异在于随数据提供的合并统计量和 delta transform；Delta SFT 使用 norm/delta/norm_manifest.json 和 delta recipe。数据集不包含未使用的 conversion caches 或 legacy per-dataset index files，运行时 q99 来自 norm/{absolute,delta}/merged_stats.json。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets ACERobotics/Robocasa_Camera_Space_Eef](https://huggingface.co/datasets/ACERobotics/Robocasa_Camera_Space_Eef)