# ACE-Data-0

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/acerobotics-ace-data-0
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-10-14 | 技术层级：L6

## 核心摘要

ACERobotics 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 10K<n<100K。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/ACERobotics/ACE-Data-0"}] |
| `updated` | 2026-10-14 |
| `hours` | 150.0 |
| `modalities` | ["视频", "音频", "三维", "时序"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测", "三维标注"] |
| `formats` | ["Parquet"] |
| `license` | other |
| `collection` | human_video |
| `hub_id` | ACERobotics/ACE-Data-0 |
| `hub_stats` | {"downloads": 70811, "likes": 57, "as_of": "2026-10-26"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/ACERobotics/ACE-Data-0"] |

## 技术详解与生态说明

ACE-Data-0 是面向具身 AI 的人类中心环境采集数据集，把真实家庭环境记录为空间标定、时间同步的多模态数据。参与者按目标级指令完成活动，而非逐步脚本；每个 take 共享同一时间线和世界坐标系，覆盖第一人称感知、全身运动、灵巧操作、物体状态、声音和触觉等同步信息。

计划发布规模包括 150 小时以上记录活动、1700 万帧以上视频、75000 个以上交互 episode、200 个以上任务类别和 50 名以上参与者。数据包含 4 路 20 FPS 鱼眼自我中心视频、8 路 30 FPS 外部同步视角、41 关节骨架、手部姿态、SMPL-X 参数、物体 6-DoF 位姿、音频、全掌压力网格和语言描述；采集分为桌面尺度和房间尺度，面向精细手物操作、全身活动与场景交互。

数据目录包含 room-scale 与 table-scale 结构，HOI 和 Tactile 部分提供 LeRobot 兼容的 parquet 分块、元数据、原始传感器记录和视频流。数据文件尚未发布，后续会加入仓库布局、存储需求、校验和与加载示例，并采用分片归档。许可限定非商业学术研究、禁止再分发和再识别；局限包括仅两个地点、布局和光照变化有限，且动捕服、手套、头显和标记会出现在画面中。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets ACERobotics/ACE-Data-0](https://huggingface.co/datasets/ACERobotics/ACE-Data-0)