# g1_live_tracking_restored

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/abdullahrasul-g1-live-tracking-restored
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-10-06 | 技术层级：L6

## 核心摘要

AbdullahRasul 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 1K<n<10K。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/AbdullahRasul/g1_live_tracking_restored"}] |
| `updated` | 2026-10-06 |
| `robots` | ["unitree-g1"] |
| `hours` | 0.1 |
| `episodes` | 3 |
| `modalities` | ["表格", "时序", "视频"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["LeRobot", "parquet"] |
| `license` | Apache-2.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | AbdullahRasul/g1_live_tracking_restored |
| `hub_stats` | {"downloads": 498, "likes": 0, "as_of": "2026-10-21"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/AbdullahRasul/g1_live_tracking_restored"] |
| `fps` | 30 |

## 技术详解与生态说明

该数据集由保存的 Rokoko suit/Smart Gloves 遥操作片段通过 LeRobot 在 MuJoCo 中生成，面向 Rokoko → Unitree G1 + Dex3 的仿真示教。机器人标注为 `Rokoko_G1_Dex3_FullBody`，包含 3 个 episode、3783 帧、30 FPS，以及前视和侧视 2 路相机视频，任务是将箱子从 Table A 转移到 Table B。

数据采用 LeRobot `v3.0` 格式，导出运行时为 LeRobot `0.4.1`。`observation.state` 和 `action` 均为 43 维，关节单位为弧度，并提供根位姿、目标根位姿、箱体位姿、抓取状态、手套弯曲、人类骨架/手套数据、求解器诊断和源时间戳等特征；完整元数据在 `meta/info.json`，关节映射在 `meta/robot_joint_mapping.json`。

这些是仿真演示，不是物理机器人反馈或已验证的硬件轨迹；`action` 是 Rokoko 重定向后的 G1 目标，不代表实测硬件执行。时间重采样不做关节、位姿或图像插值，时序上采样不会产生新的相机观测。可使用官方 LeRobot visualizer 查看，许可未指定，授权再分发前需由数据集所有者选择许可。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets AbdullahRasul/g1_live_tracking_restored](https://huggingface.co/datasets/AbdullahRasul/g1_live_tracking_restored)