# g1-plate-into-rack

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/aarontung-g1-plate-into-rack
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-10-02 | 技术层级：L6

## 核心摘要

aarontung 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 10K<n<100K。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/aarontung/g1-plate-into-rack"}] |
| `updated` | 2026-10-02 |
| `robots` | ["unitree-g1"] |
| `hours` | 0.702 |
| `episodes` | 100 |
| `modalities` | ["表格", "文本", "时序", "视频"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测", "语言标注"] |
| `formats` | ["LeRobot", "parquet"] |
| `license` | Apache-2.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | aarontung/g1-plate-into-rack |
| `hub_stats` | {"downloads": 624, "likes": 0, "as_of": "2026-10-21"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/aarontung/g1-plate-into-rack"] |
| `fps` | 30 |

## 技术详解与生态说明

这是一个面向 `plate into rack` 任务的机器人演示数据集，包含来自机器人 Charlie 的 100 条已标注示范，录制日期为 2026-09-30。数据按 LeRobot v3.0 组织，共 75,815 帧、0.702 小时，以 30 FPS 采样，特征命名、相机布局和嵌套语言 schema 遵循 BitRobot/HIW-500-LeRobot。

数据包含头部双目并排 RGB 图像、左右腕部 RGB 图像、29 维实测关节位置、全身控制相关状态与动作，以及按 episode 起点计时的主任务和子任务语言时间线。每个 episode 从 `plate into rack` 标注到对应 `end`，在 30 Hz 网格上用不晚于当前 tick 的最新 MCAP 样本对齐，不做插值；原始 UTC 时间、标注 ID、选择记录、排除记录和校准文件均保留在元数据中。

数值帧经过有限值、维度、连续索引和 30 Hz 时间戳检查；每个 episode 的首、中、末帧已通过 LeRobot v3 原生 reader 回读并解码三路相机流。容器使用 LeRobot 0.4.4，并提供 `enable_hiw_language_reader()` 以适配参考数据集的 additive `language` 类型。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets aarontung/g1-plate-into-rack](https://huggingface.co/datasets/aarontung/g1-plate-into-rack)