# g1-load-clothes-washing-machine

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/aarontung-g1-load-clothes-washing-machine
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-10-02 | 技术层级：L6

## 核心摘要

aarontung 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 100K<n<1M。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/aarontung/g1-load-clothes-washing-machine"}] |
| `updated` | 2026-10-02 |
| `robots` | ["unitree-g1"] |
| `hours` | 0.932 |
| `episodes` | 100 |
| `modalities` | ["表格", "文本", "时序", "视频"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测", "语言标注"] |
| `formats` | ["LeRobot", "parquet"] |
| `license` | Apache-2.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | aarontung/g1-load-clothes-washing-machine |
| `hub_stats` | {"downloads": 1438, "likes": 0, "as_of": "2026-10-21"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/aarontung/g1-load-clothes-washing-machine"] |
| `fps` | 30 |

## 技术详解与生态说明

模态包括头部 480×1280 RGB 双目并排图像、左右腕部 480×640 RGB 图像、29 维关节位置、WBC 状态、动作以及按 episode 重复的语言时间线；视频使用 AV1。数据保留原始 UTC 时间、标注 ID、校准文件和源片段信息，数值帧经过有限值、维度、连续索引和 30 Hz 时间戳检查，并用 LeRobot v3 reader 回读解码三路相机。容器使用 LeRobot 0.4.4，原生 reader 读取参考数据集的 additive language 类型需要 feature/tensor adapter，转换器提供 enable_hiw_language_reader()。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets aarontung/g1-load-clothes-washing-machine](https://huggingface.co/datasets/aarontung/g1-load-clothes-washing-machine)