# g1-hang-keys

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/aarontung-g1-hang-keys
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-10-02 | 技术层级：L6

## 核心摘要

aarontung 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 10K<n<100K。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/aarontung/g1-hang-keys"}] |
| `updated` | 2026-10-02 |
| `robots` | ["unitree-g1"] |
| `hours` | 0.799 |
| `episodes` | 100 |
| `modalities` | ["表格", "文本", "时序", "视频"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测", "语言标注"] |
| `formats` | ["LeRobot", "parquet"] |
| `license` | Apache-2.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | aarontung/g1-hang-keys |
| `hub_stats` | {"downloads": 557, "likes": 0, "as_of": "2026-10-21"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/aarontung/g1-hang-keys"] |
| `fps` | 30 |

## 技术详解与生态说明

G1 Hang Keys 是一个面向挂钥匙任务的 LeRobot 数据集，包含 robot Charlie 在 2026-09-29 记录的 100 条带标注示范。数据为 LeRobot v3.0，30 FPS，共 86,270 帧、0.799 小时；特征命名、维度、相机布局和嵌套语言 schema 遵循 BitRobot/HIW-500-LeRobot。

数据模态包括头部 480×1280 并排 RGB 双目图像、左右腕部 480×640 RGB 图像、29 维实测关节位置、WBC 状态、动作以及语言时间线。每个 episode 从 hang keys 标注到匹配的 end 结束，按 30 Hz 网格采样，各特征取不晚于该 tick 的最新 MCAP 样本且不插值；视频使用 AV1，健康视频包不重编码。

数据经过有限数值、维度、连续索引、30 Hz 时间戳和三路相机解码检查，可通过原生 LeRobot v3 reader 读回。容器使用 LeRobot 0.4.4；原生 reader 需要为参考数据集的 additive language 类型启用适配器 enable_hiw_language_reader()。语言时间线会在 episode 每帧重复，并保留未来子任务，使用时可按时间戳过滤。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets aarontung/g1-hang-keys](https://huggingface.co/datasets/aarontung/g1-hang-keys)