# g1-fold-towel

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/aarontung-g1-fold-towel
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-10-02 | 技术层级：L6

## 核心摘要

aarontung 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 100K<n<1M。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/aarontung/g1-fold-towel"}] |
| `updated` | 2026-10-02 |
| `robots` | ["unitree-g1"] |
| `hours` | 1.777 |
| `episodes` | 100 |
| `modalities` | ["表格", "文本", "时序", "视频"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测", "语言标注"] |
| `formats` | ["LeRobot", "parquet"] |
| `license` | Apache-2.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | aarontung/g1-fold-towel |
| `hub_stats` | {"downloads": 1305, "likes": 0, "as_of": "2026-10-21"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/aarontung/g1-fold-towel"] |
| `fps` | 30 |

## 技术详解与生态说明

G1 Fold Towel 是一个面向折叠毛巾任务的机器人演示数据集，包含来自机器人 Charlie 的 100 段已标注 `fold towel` 演示，记录于 2026-09-29。数据采用 LeRobot v3.0，30 FPS，共 191,870 帧，时长 1.777 小时；特征命名、维度、相机布局和嵌套语言 schema 遵循 BitRobot/HIW-500-LeRobot。

数据包含头部双目并排 RGB 图像、左右腕部 RGB 图像、29 维实测关节位置、WBC 状态/动作以及按 episode 起点对齐的语言时间线。每个特征在 30 Hz 网格上取不晚于当前时刻的最近 MCAP 样本，最大保持 2 秒，不做插值；视频、关节、WBC 和语言时间共享裁剪后的起点。数值帧经过有限值、维度、连续索引和 30 Hz 时间戳检查，并通过 LeRobot v3 reader 回读三路相机流。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets aarontung/g1-fold-towel](https://huggingface.co/datasets/aarontung/g1-fold-towel)