# g1-carry-box

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/aarontung-g1-carry-box
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-10-02 | 技术层级：L6

## 核心摘要

aarontung 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/aarontung/g1-carry-box"}] |
| `updated` | 2026-10-02 |
| `robots` | ["unitree-g1"] |
| `hours` | 0.76 |
| `episodes` | 100 |
| `modalities` | ["视频"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["LeRobot"] |
| `license` | Apache-2.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | aarontung/g1-carry-box |
| `hub_stats` | {"downloads": 1462, "likes": 0, "as_of": "2026-10-21"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/aarontung/g1-carry-box"] |
| `fps` | 30 |

## 技术详解与生态说明

G1 Carrying Box 包含 100 段经过标注的 `carrying box` 演示，由机器人 Charlie 于 2026-09-29 录制并转换为 LeRobot v3.0 格式。数据以 30 FPS 采样，共 82,033 帧、0.760 小时；特征命名、维度、相机布局和嵌套语言 schema 跟随 BitRobot/HIW-500-LeRobot，但来源是单独转换的源录制，不是复制的参考 episode。

数据模态包括头部 480×1280 RGB 双目并排图像、左右腕部 480×640 RGB 图像、29 维实测关节位置，以及包含 pivot、末端执行器位姿和夹爪控制的状态与动作字段。每个 episode 从 `carrying box` 标注到匹配的 `end`，所有特征取每个 30 Hz tick 之前最近的 MCAP 样本且不插值，视频使用 AV1，校准文件保存在 `calibration/`。

数值帧已检查有限值、维度、连续索引和 30 Hz 时间戳，并通过原生 LeRobot v3 reader 读取每个 episode 的首、中、末帧及三路相机解码。容器使用 LeRobot 0.4.4；原生 reader 读取参考数据集的 additive `language` 类型需要特征/张量适配器，转换器提供 `enable_hiw_language_reader()`。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets aarontung/g1-carry-box](https://huggingface.co/datasets/aarontung/g1-carry-box)