# first-thread-gr00t

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/120ft-first-thread-gr00t
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-07-15 | 技术层级：L6

## 核心摘要

120ft 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 10K<n<100K。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/120ft/first-thread-gr00t"}] |
| `updated` | 2026-07-15 |
| `robots` | ["unitree-g1"] |
| `episodes` | 72 |
| `modalities` | ["表格", "时序", "视频"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["LeRobot", "parquet"] |
| `license` | Apache-2.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | 120ft/first-thread-gr00t |
| `hub_stats` | {"downloads": 556, "likes": 0, "as_of": "2026-10-21"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/120ft/first-thread-gr00t"] |
| `fps` | 30 |

## 技术详解与生态说明

first-thread-gr00t 是面向 GR00T N1.7 微调的数据集，内容为 Unitree G1-D 遥操作执行 “thread lamp part” 任务的 episodes。数据由 120ft episode recorder 记录，并从 v3.0 源数据集转换而来；原始 v3.0 数据位于 data-collection 仓库的 data/120ft/first-thread。当前包含 72 个 episodes，并标注为仍在增长，会通过转换脚本重新转换和上传。

数据格式为 LeRobot v2.1，并包含 GR00T 风格的 meta/modality.json。观测与动作包括 observation.state 和 action，均为 float32[16]：0–6 为左臂关节，7–13 为右臂关节，14/15 为左右 Dex1 夹爪，频率为 30 fps。视频包含头部、左腕、右腕三路 h264 相机，分辨率 480×640，存放在 videos/ 下。

模态划分包括 left_arm、right_arm、left_hand、right_hand，语言来自任务描述，并与 g1-d-train/configs/train/g1d_modality_config.py 中的配置匹配，embodiment tag 为 NEW_EMBODIMENT。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets 120ft/first-thread-gr00t](https://huggingface.co/datasets/120ft/first-thread-gr00t)