# Physical Intelligence 发布 π0.5 协同训练 VLA 模型并在 openpi 与 LeRobot 开放权重

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/cases/physical-intelligence-pi05-open-world-vla-2026-04
> 频道：cases | 更新日期：2026-04-22 | 标签：模型开源, 家庭泛化操作, Physical Intelligence
> 核心摘要：Physical Intelligence发布3.6B参数π0.5协同训练VLA模型，联合Hugging Face在openpi与LeRobot开放权重。该模型基于Flow Matching架构，适配Franka FR3与松灵PiPER等异构硬件，为具身智能长程任务提供开源基座与工程验证范式。

# Physical Intelligence 发布 π0.5 协同训练 VLA 模型并在 openpi 与 LeRobot 开放权重

## 事件背景与核心发布

2026年4月22日，从事通用机器人基础模型研究的[Physical Intelligence](/companies/physical-intelligence)正式发布π0.5协同训练VLA模型，并联合[Hugging Face](/companies/hugging-face)在openpi与LeRobot平台开放模型权重。此次发布旨在解决真实开放环境中的长程任务执行难题，其技术布局覆盖L7层级，代表了具身智能基础模型从封闭研究走向开源生态的关键节点。π0.5作为π0系列的迭代版本，延续了视觉-语言-动作（VLA）多模态融合路线，明确支持多视角图像、本体状态及语言指令输入。通过Apache-2.0或MIT协议开源，该模型允许开发者针对具体场景进行微调，降低了通用机器人策略的研发门槛，标志着行业在标准化硬件组件与系统软件协同方面迈出实质性一步。

## 关键技术指标与工程规格

- **模型架构与规模**：π0.5采用PaliGemma VLM主干搭配Flow Matching Action Expert，总参数量达3.6B；相比前代π0（3.3B）有所提升，专注于连续动作空间的flow matching训练目标，当前开源版本聚焦于action head推理与微调。
- **控制频率与动作输出**：继承π0系列高频控制特性，支持最高50Hz控制频率，输出50步连续动作序列（Action Chunk）；推理时通过select_action接口调用，训练时使用forward计算loss并反向传播，兼容lerobot-train完整流程。
- **预训练数据覆盖**：基于Open X-Embodiment、ALOHA及DROID真机遥操数据集，预训练覆盖7种机器人形态、超10000小时交互数据；支持LeRobot格式加载，确保跨平台数据兼容性与复现能力。
- **高精密硬件适配**：已验证适配[Franka FR3](/robots/franka-research-3)七轴力敏机械臂，该臂展855mm、重复精度＜±0.1mm、集成7个扭矩传感器，通过libfranka以1kHz实时控制；满足VLA模型对高精度力反馈与高频响应的工程需求。
- **轻量化平台兼容**：支持[松灵PiPER](/robots/agilex-piper)六自由度轻量机械臂（自重4.2kg/负载1.5kg），配备绝对值编码器与ROS 2接口；验证了π0.5在移动端作业与教育科研场景下的泛化部署能力。

## 产业落地与开发者参考价值

π0.5的开源为具身智能开发者提供了可复用的VLA基座，显著缩短了从算法验证到真机部署的周期。对于工程团队而言，该模型与Franka FR3及松灵PiPER的实测兼容性，提供了明确的硬件选型参考：高精度科研场景可依托FR3的力控与1kHz接口发挥模型性能，而移动操作或轻量实训则可选择PiPER降低成本。Hugging Face提供的LeRobot工具链进一步简化了数据加载、微调训练与评估记录（lerobot-record）流程，使研发人员能快速核对SDK兼容性与接口规范。尽管当前版本未包含子任务预测或RL组件，但其标准化的Flow Matching范式仍为长程任务研究确立了基准。建议开发者结合官方URDF/MJCF仿真资产与产品手册，充分评估通信协议与环境防护等级后再进行二次开发。

## 原始参考来源 (Sources)

- [Franka Research 3 官方产品页](https://franka.de/franka-research-3-arm)
- [MuJoCo Menagerie FR3](https://github.com/google-deepmind/mujoco_menagerie/blob/main/franka_fr3/fr3.xml)
- [AgileX PiPER 官方产品页](https://global.agilex.ai/products/piper)
- [MuJoCo Menagerie PiPER](https://github.com/google-deepmind/mujoco_menagerie/blob/main/agilex_piper/piper.xml)
- [Physical Intelligence](https://www.physicalintelligence.company)
- [Hugging Face](https://huggingface.co)