# 星海图 Galaxea R1 轮式双臂移动操作平台与配套 LeRobot 数据集生态落地

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/cases/galaxea-r1-dual-arm-mobile-manipulation-2026-06
> 频道：cases | 更新日期：2026-06-20 | 标签：部署落地, 轮式双臂, 星海图
> 核心摘要：星海图发布Galaxea R1及R1 Lite轮式双臂移动操作平台，具备24/23自由度与550 TOPS算力，配套LeRobot数据集生态，为具身智能科研与数据采集提供标准化硬件载体与工程验证基准。

# 星海图 Galaxea R1 轮式双臂移动操作平台与配套 LeRobot 数据集生态落地

## 事件背景与核心发布

2026年6月20日，星海图正式推出[Galaxea R1](/robots/galaxea-r1)全尺寸轮式双臂移动操作平台及其轻量化版本[R1 Lite](/robots/galaxea-r1-lite)，标志着国产具身智能硬件在移动操作一体化领域的工程化落地。R1作为旗舰机型，采用三轮转向矢量底盘与6自由度双臂组合，整机含电池重96 kg，机身高度1.7 m，垂直作业范围覆盖0~2 m，专为高感知科研场景设计。R1 Lite则面向数据采集与泛化任务，整机高1280 mm，支持同构遥操作与360°全向移动。两款机型均开放URDF/MJCF仿真资产与运动控制接口，并深度适配LeRobot数据集生态，解决了此前移动操作研究中硬件异构导致的数据复用难题，为开发者提供了从真机部署到算法验证的完整闭环基础设施。

## 关键技术指标与工程规格

- **整机自由度与构型**：R1具备24 DoF（6 DoF双臂+4 DoF躯干+矢量底盘），R1 Lite为23 DoF（A1X双臂+3 DoF躯干+6 DoF矢量底盘），均支持躯干升降与平移以适配0~1.7 m作业高度。
- **负载与臂展性能**：R1在0.5 m臂展工况下最大载荷5 kg，单臂含夹爪作业半径达86 cm；R1 Lite在600 mm臂展下额定负载3 kg、最大约5 kg，满足轻量级操作需求。
- **感知与计算架构**：R1搭载最大550 TOPS深度学习算力平台，集成1个头部相机、2个腕部相机、5个底盘相机及1个360°激光雷达；R1 Lite配备Intel i9-12900HK（14核/2.5 GHz）、32 GB内存与1 TB SSD，支持高清双目与选配腕部深度相机。
- **底盘运动能力**：R1 Lite底盘支持平移、自旋及阿克曼运动模式，最高移动速度1.5 m/s，实现360°全向机动；R1采用三轮转向矢量底盘，保障重载下的稳定操控。
- **开发适配性**：官方提供完整URDF/MJCF仿真模型、运动控制API及R1 Lite Teleop同构遥操作平台，技术栈覆盖L1层级，便于二次开发与Sim-to-Real迁移验证。

## 产业落地与开发者参考价值

Galaxea R1系列通过标准化硬件参数与开放生态，显著降低了移动操作研究的入门门槛。其550 TOPS高算力与多模态感知配置，使R1可直接承载端到端视觉语言动作模型训练；而R1 Lite凭借同构遥操作与低成本算力方案，成为大规模高质量数据采集的理想工具。两者共享LeRobot数据格式规范，确保采集数据可无缝接入主流开源训练框架。对工程团队而言，明确的负载边界、作业包络及仿真资产，可有效规避选型风险，加速从实验室原型到场景验证的迭代周期。该案例表明，具身智能正从单一机器人研发转向“硬件+数据+工具链”协同的产业生态构建阶段。

## 原始参考来源 (Sources)

- [GALAXEA R1 官方规格](https://userguide-galaxea.github.io/Product_User_Guide/Introducing_Galaxea_Robot/product_info/R1/)
- [GALAXEA R1 硬件指南](https://userguide-galaxea.github.io/Product_User_Guide/Guide/R1/Hardware_Guide/)
- [腾讯新闻：星海图 R1 系列售价](https://news.qq.com/rain/a/20250220A06P3Y00)
- [Galaxea R1 URDF](https://github.com/OpenGalaxea/GalaxeaManipSim/blob/main/galaxea_sim/assets/r1/robot.urdf)
- [GALAXEA：GALAXEA 产品页](https://www.galaxea-ai.com/products/R1-Lite)
- [Galaxea R1 Lite URDF](https://github.com/OpenGalaxea/GalaxeaManipSim/blob/main/galaxea_sim/assets/r1_lite/robot.urdf)